瑜伽经大约成书为公元三百年，而历史文物表明瑜伽公元前3000年在印度就有相关的修炼了。《瑜伽经》学术界普遍认为是公元前2世纪印度著名的语法学家钵颠利（又译称帕坦伽利）。帕坦伽利的伟大在于他不加偏见地系统整理了当时流行的各种宗派，又结合古典数论的哲学体系，从而使瑜伽为印度正派哲学所承认，瑜伽也因此影响了印度的各种哲学而取得了印度文明的核心地位。
全经内容分为四卷，全面阐释了修炼瑜伽者如何进入冥想，达到梵我合一、自在解脱等方法。此经强调静坐冥想的重要性，把其他锻炼姿势归属于静坐冥想的辅助方法。
《瑜伽经》是印度瑜伽之学的根本经典，其重要性可类比中国儒家之学的经典《论语》、道家之学的经典《道德经》；太极之学的经典《太极论》等。《瑜伽经》由印度梵文写成，在中译本中，思路与文体最接近原文的是姚卫群先生的《古印度六派哲学经典-瑜伽经》（2003，商务印书馆）。然而此译本文词比较艰涩，一般的瑜伽习练者难以理解。为了方便广大瑜伽爱好者对瑜伽的真谛的探研，我们所选的《瑜伽经》是另外一个白话译本，此译是为南怀瑾先生所印证的译本。
- 第一章 静坐冥想
现在，我们要解释甚么是瑜伽。瑜伽是学会控制意识的转变。这样，知觉者便能还其本来面目。否则，我们便会认同于那些转变。那些转变有五种，痛苦的与不痛苦的：知识、谬误、幻想、睡眠和记忆。知觉、推论与亲证都是知识... - 第二章 实践锻炼
瑜伽是对身体加以自律，学习经典，和对神的顺服。目的是促进冥想，除去障碍的根源。无知、我执、迷恋、厌弃、贪求，是生命的五种障碍。无知是其余几项的温床，无论是沉睡的、轻微的、可构成障碍的还是激烈的。... - 第三章 禅定力量
凝神是将意识放在一物之上。入定是周流不断的知觉。三摩地是只有冥想的对象存在，对自身的知觉消失。此三者形成静坐冥想。由掌握静坐冥想，便得到智能的光。这种掌握是通过不同的阶段。此三者比以前讨论的更为内在。... - 第四章 解脱自在
超自然力量可由前生而得、通过药物而获得、通过念诵咒文，以及通过静坐冥想而获得。生命由低级到高级转化，是由于自然的创造力。行为无论好坏都不直接引起蜕变，只是除去对自然力的障碍，就好象农夫在田里除去石头，才能犁沟灌溉一样。意识可由真我的力量产生。那个原初的意识，仍控制着那些被创造的意识。只有那些达到三摩地的意识才能免于欲望，成为最高的。...